В мае 1794 года Суворов был направлен в Подолию и зачислен в состав армии генерал-аншефа Н.В.Репнина для подготовки ко второй польской кампании. За 6 дней корпус Суворова одержал 4 победы и вышел к Варшаве.

Навстречу войскам Суворова был направлен отряд генерала Майена. В 5 часов утра 15 (26) октября при Кобылке начался бой, продолжавшийся более 5 часов и закончившийся разгромом польских войск, часть из которых отступила к Праге – пригороду Варшавы на правой стороне Вислы.

До 21 октября на подступах к Варшаве войска Суворова занимались подготовкой солдат, заготовкой лестниц и плетней для преодоления укреплений и 23 октября (3 ноября) войска Суворова начали артиллерийский обстрел самого города и его стен. На следующий день семь колонн пошли на приступ полуразрушенных артиллерийским огнём укреплений, обороняемых гарнизоном и вооружёнными городскими ополченцами. Русские колонны под огнём ворвались в Прагу с разных сторон. Среди защитников Праги началась паника, и к 9 часам утра польские войска капитулировали. В бою погибло от 10 до 13 тысяч поляков и чуть больше взято в плен, а с русской стороны было убито 580 солдат и 960 солдат ранено.

Суворов принял депутатов из Варшавы прямо на поле боя, среди множества трупов, демонстративно предупреждая поляков о последствиях дальнейшего сопротивления. Результат не заставил долго ждать – 29 октября на берегу Вислы магистрат поднёс Суворову хлеб-соль и городские ключи – символ капитуляции Варшавы.

После капитуляции и объявленной Суворовым амнистии войска повстанцев по всей Польше в течение недели сложили оружие. Несмотря на образ жестокого военачальника, сложившийся благодаря польской и французской пропаганде, в ответ на просьбу короля Станислава освободить одного польского офицера, Суворов освободил 500 пленных офицеров, а ранее по домам были отпущены 6 тысяч польских ополченцев. Магистрат от имени жителей Варшавы подарил Суворову золотую табакерку с бриллиантами и надписью: «Варшава – своему избавителю».

За взятие Праги Суворов был удостоен высшего воинского чина фельдмаршала, был пожалован имением в 7 тысяч душ в Кобринском повете, а также получил прусские ордена Чёрного орла, Красного орла и другие награды.

После успешной польской кампании Суворов был назначен командующим всеми русскими войсками в Польше. Именно в этот период он написал «Науку побеждать» – выдающийся памятник русской военной мысли.